Редукторные шаговые двигатели: как они работают, типы и как выбрать правильный

Что такое шаговый двигатель с редуктором и как он работает?

Шаговый двигатель с редуктором представляет собой шаговый двигатель в сочетании с механической коробкой передач, встроенной непосредственно в корпус двигателя или установленной в качестве дискретного редуктора на выходном валу двигателя. Сам шаговый двигатель представляет собой бесщеточный двигатель постоянного тока, который перемещается с точными угловыми приращениями (шагами) каждый раз, когда на его обмотки подается импульс тока, обеспечивая управление положением с разомкнутым контуром без необходимости использования энкодера или устройства обратной связи. Редуктор, прикрепленный к выходному валу, умножает крутящий момент двигателя, пропорционально уменьшая его выходную скорость и, что особенно важно, умножая его угловое разрешение, так что каждый электрический шаг базового двигателя соответствует гораздо меньшему физическому вращению конечного выходного вала.

Чтобы понять, почему эта комбинация так полезна, рассмотрим стандартный шаговый двигатель NEMA 17 с углом шага 1,8° (200 шагов на полный оборот). При полношаговом режиме максимальное позиционное приращение, которое может обеспечить двигатель, составляет 1,8°. Прикрепите к этому двигателю коробку передач 10:1, и выходной вал будет перемещаться всего на 0,18° за электрический шаг — в десять раз более точное позиционное разрешение — одновременно обеспечивая в десять раз больший удерживающий и динамический крутящий момент, чем двигатель без редуктора (за вычетом потерь эффективности редуктора). Это двойное преимущество — более высокий крутящий момент и более высокое разрешение от одного и того же базового двигателя и драйвера — вот что делает шаговые двигатели с редуктором незаменим в прецизионной автоматизации, робототехнике и приборостроении, где должны сосуществовать компактный размер, высокий удерживающий момент и точное позиционирование.

Типы редукторов, используемых в шаговых двигателях с редуктором

Тип редуктора определяет эффективность, люфт, уровень шума, грузоподъемность и физический форм-фактор всего узла шагового двигателя с редуктором. В коммерческих шаговых двигателях с редуктором используются три архитектуры редукторов, каждая из которых подходит для различных требований применения.

Планетарный редуктор

Планетарный редуктор, названный в честь расположения его шестерен, в котором несколько «сателлитов» вращаются вокруг центральной «солнечной» шестерни внутри кольцевой шестерни, является доминирующим типом редуктора в прецизионных шаговых двигателях с редуктором. Нагрузка распределяется одновременно между несколькими планетарными шестернями в зацеплении, распределяя передаваемый крутящий момент по большей общей площади контакта, чем при использовании одной пары шестерен. В результате получается очень компактный узел с высокой плотностью крутящего момента, превосходным соосным расположением входного и выходного валов, низким люфтом (обычно 1–5 угловых минут для прецизионных марок) и высокой радиальной и осевой грузоподъемностью относительно диаметра редуктора. Шаговые двигатели с планетарным редуктором доступны в стандартных размерах корпуса NEMA (NEMA 8, 11, 14, 17, 23, 34) и с передаточными числами от 3,7:1 до более 100:1 в одноступенчатой ​​или многоступенчатой ​​конфигурации. Они являются предпочтительным выбором для систем ЧПУ, коллаборативных роботов, медицинских устройств и любых приложений точного позиционирования, где люфт и грузоподъемность имеют решающее значение.

Прямозубая коробка передач

В цилиндрическом редукторе используется ряд внешних цилиндрических шестерен с прямыми зубьями, расположенных в простой зубчатой передаче. Каждая зубчатая пара в поезде обеспечивает ступень снижения скорости и увеличения крутящего момента. Шаговые двигатели с цилиндрическим редуктором проще и дешевле в производстве, чем планетарные версии, что делает их популярными для экономичных применений, где допустим некоторый люфт, а радиальные нагрузки на выходной вал умеренны. Типичные узлы прямозубых шаговых двигателей имеют более высокий люфт, чем планетарные эквиваленты (обычно 3–10 ° на выходном валу, в зависимости от количества ступеней и качества изготовления) и менее эффективную передачу крутящего момента из-за скользящего контакта между прямыми зубьями шестерни. Они хорошо подходят для таких применений, как управление клапанами, простые механизмы подачи и легкая автоматизация, где стоимость имеет приоритет над абсолютной точностью.

Червячный редуктор

В червячном редукторе используется винтовой червячный винт (вход), входящий в зацепление с червячным колесом (выход), для достижения значительного снижения скорости за одну компактную ступень. Шаговые двигатели с червячной передачей могут достигать передаточных чисел от 5:1 до 100:1 за одну ступень и обеспечивать смещение на 90 градусов между осями входного и выходного вала — физическое преимущество в приложениях, где требуется привод под прямым углом. Наиболее отличительным свойством шагового двигателя с червячной передачей является самоблокировка: при достижении определенного передаточного числа (обычно выше 20:1) червячная передача не может двигаться назад под нагрузкой, а это означает, что выходной вал удерживает свое положение механически без какого-либо электрического удерживающего тока. Это делает червячные шаговые двигатели ценными для таких применений, как моторизованные ворота, подъемные механизмы и наклонные платформы, где потеря мощности не должна вызывать неконтролируемое движение. Существенным ограничением является эффективность: потери на трение в червячной передаче высоки (обычно 40–80% эффективности по сравнению с 90–97% для планетарных редукторов), что ограничивает возможности шаговых двигателей с червячной передачей для применений с низкой нагрузкой, где выделение тепла и потребление энергии не являются критическими проблемами.

Типы шаговых двигателей с редуктором: краткий обзор

В таблице ниже приведены основные различия в характеристиках между тремя типами главных редукторов, используемых в узлах шаговых двигателей с редуктором, чтобы помочь при первоначальном выборе.

Понимание передаточных чисел и их влияние на производительность

Передаточное число шагового двигателя с редуктором является единственной наиболее влиятельной характеристикой, определяющей, будет ли данный узел соответствовать требованиям конкретного применения. Понимание того, что именно меняет передаточное число в поведении системы двигателя, важно для правильного выбора и проектирования системы.

Как передаточное число влияет на крутящий момент и скорость

Передаточное число N определяется как количество оборотов входного вала, необходимое для совершения одного оборота выходного вала. Передаточное число 10:1 означает, что вал двигателя совершает десять полных оборотов за каждый оборот выходного вала коробки передач. Эффект умножения крутящего момента прост: выходной крутящий момент равен входному крутящему моменту двигателя, умноженному на передаточное число и умноженному на КПД коробки передач (η). Для двигателя с крутящим моментом 0,5 Нм на валу, соединенного с планетарным редуктором 10:1 с КПД 95 %, выходной крутящий момент составляет 0,5 × 10 × 0,95 = 4,75 Нм. И наоборот, скорость выходного вала — это скорость двигателя, деленная на передаточное число — двигатель, работающий со скоростью 600 об/мин через коробку передач 10:1, развивает на выходе 60 об/мин. Эта обратная зависимость между крутящим моментом и скоростью является фундаментальным механическим компромиссом, которым управляют передаточные числа.

Как передаточное число влияет на позиционное разрешение

Стандартный шаговый двигатель с шагом 1,8° совершает один оборот за 200 полных шагов. Через коробку передач 10:1 выходной вал поворачивается на 0,18° за полный шаг, что составляет 2000 шагов за один оборот выходного вала. В редукторе 50:1 каждый шаг перемещает выходной вал всего на 0,036°, а на один оборот требуется 10 000 шагов. Такое резкое улучшение углового разрешения означает, что очень точное позиционирование — например, управление фокусом объектива микроскопа, регулировка угла антенны или индексирование поворотного стола — становится достижимым с помощью стандартного оборудования шагового двигателя и простого шагового привода, без необходимости микрошага или дорогостоящей обратной связи сервопривода. Умножение разрешения является одним из наиболее практически ценных свойств шаговых двигателей с редуктором и часто является основной причиной выбора двигателя с редуктором вместо альтернативы с прямым приводом.

Отраженная инерция и согласование нагрузки

Редуктор уменьшает отраженную инерцию нагрузки, видимую двигателем, в коэффициент, равный квадрату передаточного числа. Нагрузка с моментом инерции 100 кг·см², отраженная через редуктор 10:1, воспринимается двигателем как всего лишь 1 кг·см² (100 / 10²). Такое снижение инерции имеет решающее значение для достижения оптимальных динамических характеристик — шаговые двигатели наиболее чувствительны и менее склонны к остановке, когда инерция нагрузки, которую они должны ускорять, близка к инерции собственного ротора двигателя (принцип конструкции «согласования инерции»). Установив соответствующий редуктор, можно привести широкий диапазон реальной инерции нагрузки в оптимальный диапазон соответствия для данного шагового двигателя, максимизируя возможности ускорения и точность следования шагу.

Ключевые характеристики, которые следует учитывать при выборе шагового двигателя с редуктором

Выбор шагового двигателя с редуктором требует оценки набора взаимозависимых характеристик, которые в совокупности определяют, будет ли сборка правильно работать в целевом приложении. Сосредоточение внимания только на одном или двух параметрах, таких как крутящий момент и передаточное число, и игнорирование других, таких как люфт, максимальная скорость выходного вала или допустимая радиальная нагрузка, приводит к ошибкам выбора, которые обнаруживаются только после дорогостоящего прототипирования или развертывания.

• Удерживающий момент и номинальный выходной крутящий момент: Номинальный удерживающий момент шагового двигателя (максимальный крутящий момент, который двигатель под напряжением может выдержать без шагового режима), умноженный на передаточное число и КПД коробки передач, дает теоретический максимальный удерживающий момент мотор-редуктора. Однако сам редуктор имеет номинальный максимально допустимый выходной крутящий момент, который нельзя превышать, независимо от того, какую мощность теоретически может производить двигатель. Всегда проверяйте оба значения и используйте нижнее в качестве практического предела.
• Люфт: Люфт — это угловой люфт выходного вала при изменении направления вращения — величина перемещения выходного вала до повторного включения шестерен после изменения направления. Для приложений с критическим положением, таких как ЧПУ, оптическое позиционирование и робототехника, низкий люфт имеет важное значение. Прецизионные планетарные редукторы обеспечивают люфт менее 1 угловой минуты. Для применений, где точность позиционирования требуется только в одном направлении движения (например, линейные приводы с приводом от ходового винта, которые всегда приближаются к цели с одного и того же направления), может быть приемлемым более высокий люфт и может быть указан более дешевый редуктор.
• Максимальная скорость ввода: Большинство коробок передач имеют максимально допустимую входную скорость — обычно 1000–3000 об/мин для планетарных типов — выше которой ограничивающими факторами становятся нагрузки на подшипники, тепловыделение и эффективность смазки. Поскольку шаговые двигатели обычно работают со скоростью 100–600 об/мин для получения хорошего выходного крутящего момента, этот предел редко является проблемой на практике, но его следует проверять для высокоскоростных приложений с небольшой нагрузкой, где двигатель может работать с высокой частотой импульсов.
• Максимально допустимые радиальные и осевые нагрузки: Подшипники выходного вала коробки передач должны быть рассчитаны на радиальные силы, создаваемые подключенным механизмом — ременные передачи, шестерни и кулачковые толкатели оказывают на выходной вал значительные радиальные нагрузки, которые могут перегрузить неправильно указанные подшипники коробки передач. Осевые (осевые) нагрузки от ходовых винтов или червячных передач также должны находиться в пределах номинальной осевой нагрузки редуктора. Превышение этих пределов приводит к преждевременному выходу подшипника из строя и увеличению люфта с течением времени.
• Смазка и герметизация коробки передач: Промышленные шаговые двигатели с редуктором смазываются на весь срок службы высоковязкой синтетической смазкой и уплотняются манжетными или лабиринтными уплотнениями на выходном валу. При работе в пищевой, фармацевтической или промывной средах убедитесь, что уплотнение редуктора рассчитано на наличие чистящих средств и воздействие влаги, а также что смазка соответствует пищевым требованиям (сертификат NSF H1), если возможен случайный контакт с продуктом.
• Угол шага и разрешение на выходе: Рассчитайте эффективный угол шага на выходном валу коробки передач (базовый угол шага двигателя, разделенный на передаточное число) и убедитесь, что он соответствует вашим требованиям к позиционному разрешению. Если разрешение по-прежнему недостаточно, включите микрошаг на драйвере — разделив каждый полный шаг на 2, 4, 8 или до 256 микрошагов — чтобы еще больше умножить позиционное разрешение, понимая, что микрошаг снижает доступный крутящий момент на каждом подшаге.

Общие применения шаговых двигателей с редуктором

Редукторные шаговые двигатели используются в чрезвычайно широком спектре приложений автоматизации, робототехники, медицины и приборостроения. Их сочетание точного управления положением с разомкнутым контуром, высокого выходного крутящего момента, компактного форм-фактора и простой управляющей электроники делает их уникально подходящими для ряда повторяющихся профилей приложений.

Роботизированные суставы и шарнирно-сочлененные руки

Шаговые двигатели с планетарным редуктором используются в шарнирах образовательных роботов, небольших совместных роботизированных манипуляторах, настольных роботизированных манипуляторах и шарнирно-сочлененных платформах для хобби. Высокое соотношение крутящего момента к размеру шагового двигателя с планетарной передачей NEMA 17 или NEMA 23 позволяет ему поддерживать и перемещать сегменты рычага против силы тяжести, сохраняя при этом положение без постоянного тока в статических удержаниях (с соответствующим удерживающим током). Отказ от датчиков обратной связи и связанной с ними проводки, интерфейсов и настройки снижает сложность системы по сравнению с альтернативами на основе сервоприводов в приложениях, где требования к скорости и абсолютной точности умеренные. Во многих популярных комплектах манипуляторов роботов используются шаговые двигатели NEMA 17 с планетарными редукторами 5:1 или 10:1 на плечевых и локтевых суставах именно по этим причинам.

Поворотные столы с ЧПУ и индексирование

На поворотных столах с ЧПУ для фрезерования и шлифования используются шаговые двигатели с планетарным редуктором с высоким передаточным числом, обеспечивающие угловое разрешение и удерживающий момент, необходимые для точной индексации деталей и непрерывного контурирования оси вращения. Поворотные оси A и B 5-осевого обрабатывающего центра с ЧПУ обычно приводятся в движение шаговыми узлами с червячно-планетарной гибридной передачей с передаточными числами от 90:1 до 180:1, обеспечивая угловое разрешение на втором уровне дуги и крутящий момент, достаточный для сопротивления силам резания без проскальзывания. Свойство самоблокировки червячных редукторов с высоким передаточным числом здесь дополнительно ценно, поскольку оно предотвращает обратное движение оси вращения при приложении сил резания во время обработки.

Медицинское оборудование и автоматизация лабораторий

Прецизионные насосы для дозирования жидкостей, шприцевые приводы, перистальтические насосы, моторизованные столики микроскопов и автоматизированные системы пипетирования — все они используют шаговые мотор-редукторы, обеспечивающие сочетание точного контроля дозы или положения, компактных размеров и надежной работы с разомкнутым контуром без сложностей с обратной связью. Медицинские применения требуют шаговых мотор-редукторов, изготовленных из материалов, пригодных для чистых помещений, с низким уровнем образования твердых частиц и во многих случаях из биосовместимых или стерилизуемых материалов корпуса. Шаговые механизмы с планетарным редуктором с низким люфтом в размерах корпуса NEMA 8 и NEMA 11 являются доминирующим выбором для компактного медицинского и лабораторного оборудования, где пространство сильно ограничено и требуется точность позиционирования в несколько микрометров линейного перемещения (достигаемая за счет ходового винта с малым шагом, соединенного с выходом шагового двигателя с редуктором).

Приводы клапанов и заслонок

Шаровые краны с электроприводом, дроссельные заслонки и приводы заслонок систем отопления, вентиляции и кондиционирования воздуха используют шаговые двигатели с редуктором для приведения элементов клапана в точное угловое положение в ответ на сигналы автоматизации здания или управления технологическим процессом. Высокий выходной крутящий момент шагового двигателя с редуктором — часто 5–50 Нм для приводов клапанов — преодолевает силы посадки и срабатывания в технологических клапанах, в то время как способность самоудержания шагового двигателя под напряжением (или механическая самоблокировка варианта червячной передачи с высоким передаточным числом) поддерживает положение клапана против давления жидкости без постоянного потребления энергии. Простой интерфейс пошагового управления легко интегрируется с выходами ПЛК и системы управления зданием (BMS).

3D-принтеры и оборудование для аддитивного производства

В то время как стандартные шаговые двигатели NEMA 17 управляют большинством осей в 3D-принтерах FDM, шаговые двигатели с редуктором, особенно с планетарными редукторами с передаточным числом от 3: 1 до 5: 1, все чаще используются в механизме привода экструдера. Шаговый механизм экструдера с редуктором обеспечивает более высокую силу захвата нити, лучший контроль втягивания для уменьшения натягивания нити и более последовательную экструзию как при низкой, так и при высокой скорости потока по сравнению с безредукторным двигателем с прямым приводом того же размера рамы. В конструкциях экструдеров Orbiter и Sherpa, популярных в сообществе FDM, используются компактные двигатели с планетарным редуктором NEMA 14 или специальные мотор-редукторы NEMA 17 специально для достижения этих улучшений производительности экструдера в легком корпусе, монтируемом на печатающую головку.

Управление шаговым двигателем с редуктором: вопросы управления

Редуктор в шаговом двигателе с редуктором представляет собой чисто механический компонент — он не имеет электрического интерфейса и не требует изменений в базовой схеме драйвера шагового двигателя. Драйвер подключается к обмоткам шагового двигателя точно так же, как и для двигателя без редуктора, и оба управляются теми же сигналами шага и направления. Однако коробка передач вносит ряд практических соображений в управление, которые необходимо учитывать при проектировании системы движения и конфигурации привода.

Настройка скорости шага для редукторной выходной скорости

Поскольку коробка передач умножает число шагов на оборот выходного вала на передаточное число, контроллер движения должен учитывать это при преобразовании желаемой скорости или положения выходного вала в команды шага двигателя. Если приложение требует, чтобы выходной вал вращался со скоростью 30 об/мин через редуктор 10:1, двигатель должен вращаться со скоростью 300 об/мин, что требует скорости шага 300 × 200 = 60 000 шагов в минуту (1000 шагов в секунду) на полном шаге или пропорционально более высоких скоростей шагов для микрошагов. Большинство контроллеров шаговых двигателей позволяют вводить число шагов на оборот системы, которое должно быть числом полных шагов двигателя, умноженным на передаточное число и коэффициент микрошага, так что все заданные положения и скорости указываются непосредственно в терминах выходного вала.

Текущая настройка и управление температурой

Шаговые двигатели с редуктором часто используются в приложениях, требующих постоянного высокого удерживающего момента при низких выходных скоростях, что означает, что двигатель может работать при полном номинальном токе в течение продолжительных периодов времени. В отличие от серводвигателей, которые потребляют ток пропорционально нагрузке, шаговый двигатель постоянно потребляет полный фазный ток независимо от того, движется он или стоит под нагрузкой. Это приводит к постоянному выделению тепла в обмотках двигателя, которое необходимо контролировать с помощью соответствующей вентиляции или теплоотвода. Многие драйверы шаговых двигателей имеют функцию автоматического снижения тока (обычно снижение тока до 50–70% от рабочего тока, когда двигатель находится в неподвижном состоянии в течение 100–500 мс), что значительно снижает выделение тепла в режиме ожидания и настоятельно рекомендуется для применений с шаговыми двигателями с редуктором, где редуктор обеспечивает достаточную механическую фиксацию без полного электрического тока удержания.

Резонанс и микрошаг в коробке передач

Шаговые двигатели обладают среднечастотным резонансом — диапазоном скоростей, в котором собственная частота колебаний двигателя совпадает с частотой возбуждения шага, вызывая вибрацию, шум и потенциальную потерю шага. Редуктор частично изолирует нагрузку от резонанса двигателя, действуя как механический фильтр нижних частот: податливость зубчатого зацепления и сглаживание инерции ступеней редуктора ослабляют импульсивные ступенчатые крутящие моменты до того, как они достигнут выходного вала. Это означает, что шаговые двигатели с редуктором часто работают более плавно на скоростях, склонных к резонансу, чем эквивалентные двигатели без редуктора, работающие с той же нагрузкой, что является дополнительным практическим преимуществом помимо преимуществ основного крутящего момента и разрешения. Использование микрошага (режимы шага 1/8, 1/16 или 1/32) на уровне драйвера еще больше снижает вибрацию и шум двигателя и рекомендуется для всех прецизионных шаговых двигателей с редуктором.

Редукторный шаговый двигатель или шаговый двигатель с прямым приводом: когда выбирать каждый

Решение об использовании шагового двигателя с редуктором вместо шагового двигателя с прямым приводом (или даже серводвигателя с редуктором) должно основываться на четком анализе крутящего момента, скорости, разрешения, точности и требований к стоимости, а не на привычках или знакомстве с компонентами. Каждый подход имеет реальный профиль производительности и затрат, который предпочтителен в определенных сценариях.

• Выбирайте шаговый двигатель с редуктором, если: Нагрузка требует большего крутящего момента, чем может обеспечить шаговый двигатель с прямым приводом доступного размера рамы; требуемое угловое разрешение превышает угол шага базового двигателя; инерция нагрузки значительно превышает инерцию ротора двигателя, а согласование инерции через редуктор улучшит динамические характеристики; или необходим самоблокирующийся выход (через червячный редуктор с высоким передаточным числом) для удержания положения без подачи электроэнергии.
• Выбирайте шаговый двигатель с прямым приводом, если: Требуемый крутящий момент и разрешение могут быть достигнуты с помощью шагового двигателя с прямым приводом большей рамы, что позволяет избежать затрат на коробку передач, люфтов и сложности; применение требует высокой скорости выходного вала (более 100–200 об/мин), тогда как коробка передач с высоким передаточным числом потребует от двигателя работы на скоростях, при которых крутящий момент значительно падает; или люфт — это жесткое ограничение, которому не могут соответствовать даже прецизионные планетарные редукторы.
• Выбирайте серводвигатель с редуктором, если: Требуется точность позиционирования с обратной связью и непрерывной обратной связью; рабочий цикл предполагает длительную работу на высоких скоростях, когда потери эффективности шагового двигателя при высоких скоростях шагов становятся значительными; или характеристики динамического позиционирования (ускорение, замедление и профилирование скорости) имеют решающее значение и должны поддерживаться при различных условиях нагрузки. Серводвигатели с редуктором требуют более высокой стоимости и сложности управления, но обеспечивают превосходную динамическую точность и эффективность в требовательных приложениях.

Техническое обслуживание и долговечность шаговых двигателей с редуктором

Шаговые двигатели с редуктором, как правило, представляют собой устройства, не требующие особого обслуживания, если они правильно определены и эксплуатируются в пределах своих номинальных параметров. Сам шаговый двигатель представляет собой бесщеточную конструкцию без износа коммутатора, а шарикоподшипники как в двигателе, так и в коробке передач рассчитаны на длительный срок службы при нормальных условиях нагрузки. Однако определенные соображения по техническому обслуживанию применимы в течение всего срока службы узла.

• Срок службы смазки коробки передач: Большинство герметичных планетарных и цилиндрических редукторов смазываются на весь срок службы синтетической смазкой и не требуют периодической смазки при нормальных условиях эксплуатации. Применение в условиях интенсивного рабочего цикла — непрерывная работа на высокой скорости или крутящем моменте, близком к максимальному — ускоряет деградацию смазочного материала. Для промышленного применения в тяжелых условиях проверьте рекомендованный производителем редуктора интервал смазки и соответствующим образом загерметизируйте редуктор.
• Увеличение люфта в течение срока службы: Износ зубьев шестерен в цилиндрических и планетарных редукторах со временем приводит к увеличению люфта, особенно в условиях частого изменения направления вращения под нагрузкой. Периодически проверяйте люфт выходного вала в прецизионных приложениях. Когда люфт превышает допустимый порог для требований к точности позиционирования приложения, следует заменить редуктор или обновить процедуры возврата в исходное положение и компенсации системы, чтобы учесть увеличенный люфт.
• Термический мониторинг: Эксплуатация шагового двигателя с постоянным высоким током при недостаточной вентиляции приводит к повышению температуры обмотки, что ускоряет старение изоляции и сокращает срок службы двигателя. В закрытых шкафах управления обеспечьте достаточное принудительное воздушное охлаждение. Используйте драйвер с автоматическим снижением тока, когда двигатель неподвижен. Если температура корпуса двигателя превышает 80°C при непрерывной работе, изучите возможность улучшения терморегулирования, прежде чем это станет проблемой надежности.
• Проверка соединительного и монтажного оборудования: В приложениях с вибрацией, механическими ударами или циклическими нагрузками периодически проверяйте муфты валов, монтажные крепления и крепежные детали кронштейна двигателя на предмет ослабления. Незакрепленное крепление двигателя позволяет коробке передач переключаться под нагрузкой, изменяя геометрию зацепления любого внешнего приводного механизма и потенциально вызывая ошибки соосности, шум и ускоренный износ ведомых компонентов.